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波纹金属软管的发展大致经历了以下三个阶段：
第一代波纹金属软管——ASS型结构，是一种双层内扣式结构。ASS型波纹金属软管的伸缩和柔性弯曲是通过两个S型锁扣之间的相互滑动完成的，与由钢管一体冲压成型的波纹管相比，波纹金属软管有更好的延伸性和柔性，而且在申缩和弯曲的过程中，波纹金属软管不存在集中于任何一点的应力，大大降低了金属疲劳，延长了使用寿命。ASS型波纹金属软管的外观呈多边形，有清晰和笔直的棱线。这种形式的波纹金属软管是欧、美国家的商用车生产厂最早采用的，现在已经很少使用，而目前国内使用波纹金属软管的商用车生产厂中，大部分还在使用该型产品。当前国内有多家厂商在生产此型产品，但在性能指标上，无论是密封性、延伸性、材料的使用还是外观上，国内产品与威斯法利产品相比，还有一定的差距。
第二代波纹金属软管——SSS型结构，在ASS型的基础上作了改进，是一种特殊的内扣结构。SSS型比ASS型波纹金属软管多设计了一层钢带参与到滑动中，这使波纹金属软管的延伸性、柔性和气密性都得到了更好的改善。由于SSS型波纹金属软管的外观是圆形，并且没有棱线，这就使其具有一种ASS型软管和波纹管都不具备的卓越性能——可以在轴向上有一定的扭转。由于发动机的振动是三维的，SSS型波纹金属软管可以更好地减缓来自各个方向上的振动，并且使自身的使用寿命得以延长。目前，世界上主要商用车生产厂都已使用这种波纹金属软管。
第三代波纹金属软管——DSS型结构，在SSS型软管的基础上加入了另外的内部和外部结构。DSS型波纹金属软管的最外层钢带不参与内部钢带滑动，可以避免外界尘土淤积对波纹金属软管性能的影响，而且加强的结构具有更好的气密性和更长的使用寿命。这种波纹金属软管的外观也呈圆形，同样具备轴向扭转的卓越性能，更适合配备在使用环境恶劣的商用车上。德国奔驰公司在巴西的工厂就采用这种波纹金属软管，以使其商用车的排气系统适应当地的恶劣工况。
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